Rosa Peñasco escribe desde siempre, aunque se la comience a conocer como novelista con La sumisa insumisa (novela ganadora del premio literario Kutxa Ciudad de Irún 2006 y finalista del Premio de Novela Ciudad de Badajoz 2006). Antes había compaginado su trabajo como profesora en la universidad con la escritura de ensayos de gran repercusión nacional e internacional, como La copla sabe de leyes, editado por Alianza en 2000 y prologado por Carlos Cano, y Mobbing en la universidad, publicado por Adhara en 2005 y prologado por Cristina Almeida e Iñaki Piñuel.

La literatura infantil también forma parte de su biografía con los cuentos El corazón no sabe matemáticas (Biblioteca de Autores Manchegos) y No hay yo sin tú (primer premio en el certamen del cuento infantil Más cuento que Calleja). Rosa también ha escrito guiones de cine, relatos, cuentos, otros ensayos peculiares e incluso varios libros de poesía, como Vuelve Afrodita, por favor, vuelve (finalista del Premio de Poesía Ciudad de Badajoz) o Apuntes, ¡FUEGO!, un compendio sarcástico que ironiza sobre las distintas materias universitarias.

La mayoría de sus trabajos se encuentran inéditos y entre ellos no es difícil encontrar infinidad de relatos, cuentos, poemarios, epigramas, poesía infantil, guiones, otros ensayos y, sobre todo, novelas, como Diecisiete cartas para Marta, Las mujeres que dijeron no, Campus de minas, Siete vidas para un alma, la novela policiaca Si muero o desaparezco o la novela irónica Doctor Libido, supongo, dedicada al genial José Luis Coll.